咨询电话
13924666952
400-158-1606
机械人的结构接纳空间开链接结构 ，其各个枢纽的运动是独立的 ，为了实现末端点的运动轨迹 ，需要多枢纽的运动协调 。所以 ，机械人控制系统要比普通的控制系统庞大得多 ，具有以下几个特点:
1、机械人控制系统的控制与结构运动学及动力学密切相关 �；等耸肿Φ淖刺梢栽谥种肿晗陆忻枋� ，凭据需要选择差别的参考坐标系并做适当的坐标变换;
2、经常要求解运动的正问题和逆问题 ，除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影响 。
3、一个简单的机械人也至少有3~5个自由度 ，比较庞大的机械人有十几个 ，甚至几十个自由度 。每个自由度一般包括一个伺服机构 ，它们必须协调起来 ，组成一个多变量控制系统 。
4、把多个独立的伺服系统有机地协调起来 ，使其凭据人的意志行动 ，甚至付与机械人一定的智能 ，这个任务只能是由盘算机来完成 。因此 ，机械人控制系统必须是一个盘算机系统 。
5、描述机械人状态和运动的数学模型是一个非线性模型 ，随着状态的差别和外力的变革 ，其参数也在变革 ，各变量之间还保存耦合 。
6、机械人的运动可以通过差别的方法和路径来完成 ，因此 ，保存一个“最优”的问题 。较高级的机械人可以用人工智能的要领 ，用盘算机建立起庞大的信息库 ，借助信息库进行控制、决策、治理和操作 。
古板的自动机械是以自身的行动未重点 ，而工业机械人控制系统更着重本体与操作工具的相互关系 。
所以 ，机械人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统 。随着实际事情情况的差别 ，可以有种种差别的控制方法 ，从简单的编程自动化、微处理机控制到小型盘算机控制等等 。
版权所有 ? BB电子 未经许可不得复制、转载或摘编 ，违者必究 版权声明
Copyright ? Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd. All Rights Reserved.
网站ICP备案号： 粤ICP备19106162号
技术支持：新新网络
