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BB电子机械手控制系统——伺服电机的PI参数怎么进行调试？首先先记着这一段口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查；
先是比例后积分，最后再把微分加；
曲线震荡很频繁，比例度盘要放大；
曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳；
曲线偏离回复慢，积分时间往下降；
曲线波动周期长，积分时间再加长；
曲线震荡频率快，先把微分降下来；
动差大来波动慢，微分时间应加长；
理想曲线两个波，前高后低四比一；
一看二调多剖析，调理质量不会低。
调试要领一：PID调理规则
1. 清除参，增P，使输出最短时间内抵达期望值。
2. 系统震荡，P值调理大了，应较减小P值，直到振荡消失；调理完P后，你的系统的实际值也许会稍大于或小于你的期望值(可看作稳态误差) ，不必担心，下面的办法会修复这点。
3. 缓慢的增加I值直到你的误差消失为止。如果你的输出让系统开始振荡了，可试着缓慢减小I值。
4. 如果你感应你的系统对误差的反应滞后了，你应该缓慢增加D值。 如果你的系统开始泛起高泼魅振荡了，这意味你有一个过大的D值放大了噪声导致的，这时你该适当的减小D值。如果你的系统有较大的噪声，最好坚持D值为0值。(忽略)
5. 最后注意你的Limits值。
调试要领二：二分法
调试要领三：临界比例法
临界比例带法又称界限稳定法，其要点是将调理器设置成纯比例作用，将系统投入自动运行并将比例带由大到小改变，直到系统爆发等幅振荡为止。这时控制系统处于界限稳定状态，记下此状态下的比例带值，即临界比例带KP以及振荡周期KT，然后凭据经验公式盘算出调理器的各个参数�？梢钥闯隽俳绫壤ㄎ扌柚拦ぞ叩亩匦�，直接在闭环系统中进行参数整定。
调试要领四：衰减法
衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上生长起来的，它是利用比例作用下爆发的4:1衰减振荡（Ψ=0.75）历程时的调理器比例带?，及历程衰减周期Ts，据经验公式盘算出调理器的各个参数。
衰减曲线法的具体办法是：
（1）置调理器的积分时间Ti→∞，微分时间Td→0，比例带?为一稍大的值；将系统投入闭环运行。
（2）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，视察控制历程。如果过渡历程衰减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡历程曲线泛起4:1的衰减历程。纪录下4:1的衰减振荡历程曲线，如图所示的曲线上求取Ψ=0.75时的振荡周期Ts结合此历程下的调理器比例带?s，按表盘算出调理器的各个参数。
（3）按盘算结构设置好调理器的各个参数，作阶跃扰动试验，视察调理历程，适当修改调理器参数，到满意为止。
衰减曲线法PID参数整定经验公式
衰减曲线法PID参数整定经验公式
高压伺服调试要领
正弦响应：去使能后，将Pn10伺服模式设置为3，Pn61=100为转矩指令频率，使能。调理Pn65，Pn66，同时将Pn82写入1，视察波形，要求反响不可超调，要求反响不可滞后指令太多。指令幅值±800，反响幅值不可小于±600。
阶跃响应：去使能后，将Pn10伺服模式设置为4，Pn61=100为转矩指令频率，使能。利用正弦响应获得的Pn65，Pn66，进行阶跃响应，视察波形，要求反响不可超调，要求反响不可滞后指令太多。指令幅值±1800，反响幅值不可小于±1600。
低压伺服调试要领
将Pn282写入16384可以更改电流环比例增益Pn18，电流环积分时间常数Pn19。速度环比例增益Pn21，速度环积分时间常数Pn22。
前馈赔偿调解：
调解速度前馈增益Pn28，值为0-100%
调理要领：二分法。
陷波滤波调解：
将Pn03写入1，Pn72--陷波滤波频率，Pn73--陷波滤波频宽，
调理要领：二分法调解
先设置Pn73，给个200
开始二分法调解Pn72
直至控制电机不振荡。
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